Hello !
Je comprends c'est pas la partie la plus simple du coup on va reprendre.
Le diaphragme est un
muscle, et comme tout muscle il possède des
insertions. On distingue trois insertions différentes :

En partie
postérieure : sur le
rachis lombaire 
En partie
antérieure : sur le
sternum 
En partie
latérale : sur les
côtesMaintenant le prof va plus loin et détails ses insertions postérieures :
En partie postérieure, il s'insère donc sur les lombaires par le biais des
piliers fibreux. Il y a deux pilier fibreux :

Le
pilier fibreux droit : descend jusqu'à L3

Le
pilier fibreux gauche : descend jusqu'à L2
Donc ça c'était pour ses insertions lombaires.
Rappel : un ligament c'est une structure qui rattache deux os.
Ensuite le prof vous parle des
ligaments du diaphragme. Ces ligaments permettent aussi l'insertion du diaphragme ainsi que de laisser passer des structures (c'est pour ça qu'on dit qu'ils sont arqués). On en distingue trois :

Le ligament
arqué Médian : possède deux piliers fibreux d’insertion (ceux que je t'ai évoqué tout à l'heure). Il laisse le passage à l’aorte formant ainsi le hiatus aortique en T12.

Le ligament
arqué Médiale : s’insère de la vertèbre L2 au processus costiforme de la vertèbre L1. Il laisse le passage au muscle psoas constituant l’arcade du psoas.

Le ligament
arqué Latérale : s’insère du processus costiforme de L1 au sommet de la 12ème côte. Il laisse le passage au muscle carré des lombes constituant l’arcade du carré des lombes. Le muscle carré des lombes s’insère in fine sur la crête iliaque.
Après il y a les piliers musculaires du diaphragme. Je t'invite à consulter ce post pour mieux comprendre :
https://www.carabinsnicois.fr/phpbb/viewtopic.php?f=1624&t=139311quels sont les hiatus fibreux et musculaires pour la vci, l'oesophage et l'aorte
Ce sont des choses que le prof ne détails pas mais qui relève de la compréhension. Donc ne t'attarde pas trop là-dessus.
Aorte : tu vois que le hiatus aortique est constitué par le ligament arqué médian. C'est donc un hiatus de nature plutôt
fibreux
VCI : le hiatus de la veine cave inférieure est au niveau du centre phrénique tendineux du diaphragme. Il est donc lui aussi plutôt de nature
fibreux
Oesophage : le hiatus de l'oesophage est lui formé par les piliers musculaires du diaphragme, il permettent d'ailleurs la continence cardiale. Il est donc de nature plutôt
musculaire.
Voici une petite image pour ta compréhension :
C'est bon pour toi ?